随着各种各样的机器人走进人们生活当中，微电机的应用也是越来越多，机器人的各种动作都是通过微电机旋转来驱动实现的。那么机器人手指关节用的是什么样的微电机呢？

机器人手指运动是比较复杂的，使用性能较差的微电机会导致机器人手指灵活性差、力度控制精度不高等，无法满足手指关节运动的要求，应选用体积小、扭力大、抗干扰的微电机，目前常见的有无刷电机+蜗轮蜗杆结构、步进电机蜗轮蜗杆结构、舵机等方案。

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舵机方案采用N200\M20等型号，舵机由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成。其外部红黑白线分别代表电源正极、地线与控制信号线。Arduino开发环境下的微控制器所产生的控制信号是一种脉宽调制（PWM）信号，舵机接收一束每20ms触发1-2ms的脉冲，如：在1ms脉冲下舵机在0度位置；在1.5ms脉冲下，舵机会保持在90度位置；在2ms脉冲下，舵机在180度位置；通过调整脉宽可以实现舵机在不同范围内的运动。

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